88. YOLOv8을 활용한 자율주행차량의 추종모형 최적화 및 검증 / 방수현, 이주용

학부구두세션, ITS/모빌리티, 27(금) 13:20-15:00, 라카이볼룸Ⅱ 

YOLOv8을 활용한 자율주행차량의 추종모형 최적화 및 검증 / 방수현(경기대학교), 이주용(경기대학교)

자율주행차량의 상용화가 촉진되고 있다. 자율주행차량이 상용화 된다면 교통흐름 안정화, 도로용량 증대 등 다양한 효과를 기대해 볼 수 있다. 이러한 기대효과를 극대화하기 위해서는 자율주행시스템이 다양한 환경에 적응하여 최적의 운전상태를 유지할 수 있어야 한다. 따라서 본 연구에서는 YOLOv8을 활용한 자율주행차량의 추종모형 최적화를 하고자 하였다. 추종모형은 IDM 계산식을 활용하여 실제 관측값과 예측값의 비교하여 오차를 줄여나가며 최적화 하였다. 오차를 줄이는 과정에서는 PSO알고리즘과 mse을 사용하였다. 그 결과 차종과 차선변경 유무등 서로 다른 환경에서 주행 속도와 시간에서의 차이를 발견할 수 있었다. 이는 각각의 상황에서 실제 주행 특성이 다르다는 것을 알 수 있었으며 향후 자율주행시스템에 적용하게 된다면 변화하는 환경에도 최적의 운전 상태를 유지할 수 있는 자율주행차량 기술에 기여 할 수 있을 것이다.