75. 스케줄링 우선순위 알고리즘 기반 비신호교차로 혼재 교통류 협력 제어 / 오동희, 박준영, 김승환

구두세션, 자율주행, 27(금) 15:10-16:50, 천연Ⅱ 

스케줄링 우선순위 알고리즘 기반 비신호교차로 혼재 교통류 협력 제어 / 오동희(한양대학교), 박준영(한양대학교), 김승환(한양대학교)

혼재교통류는 자율·비자율주행차량의 비율에 따라 주행행태가 불안정하고, 예측하기 어려운 사고가 발생할 수 있다. 다른 기하구조와 비교했을 때, 도심부의 비신호교차로는 차량의 우선적인 도착에 따라 우선순위가 달라질 수 있는 구간으로써 각별한 주의가 요구된다. 본 연구에서는 자율주행차량의 정보 공유를 전제로 스케줄링 기반 차량의 우선순위를 도출함으로써 불확실성을 줄이고, 인프라 기반 가이던스 제공을 통해 차량간 협력을 도모하고 속도를 제어하도록 스케줄링 우선순위 알고리즘을 개발하였다. 4단계를 거쳐 개발된 알고리즘은 시뮬레이션 프로그램과 연계하여 결과를 제시하였다. 미시적 교통류 시뮬레이션 내 차량의 행태를 반영하고 안전성, 이동성, 환경성 지표를 활용하여 알고리즘의 효과를 평가하였다. 차량의 진입 시 불확실성에 따른 위험성이 큰 비신호교차로에서는 인프라 기반의 가이던스 제공에 따른 효과가 명확하게 나타났다. 향후 혼재교통류 환경에서 자율주행차량의 주행 보조를 위하여 가이던스를 제공한다면 교통류 내 주행 안전성이 향상될 것으로 기대된다.