67. 차량 제원에 따른 주차로봇 주차 경로 최적화 모델 / 장명근, 김무근, 김주영

구두세션, 스마트모빌리티 2, 27(금) 13:20-15:00, 천연Ⅰ 

차량 제원에 따른 주차로봇 주차 경로 최적화 모델 / 장명근(국립한국교통대학교), 김무근(국립한국교통대학교), 김주영(국립한국교통대학교)

주차 문제가 심각해짐에 따라 자율 주차 시장이 빠르게 확산되고 있다. 현재 자율주차 관련 연구는 활발히 진행되고 있으나, 차량의 제원을 고려한 자율 주차 연구는 미미한 상황이다. 주차장 형태에 따라 차량의 제원에 따른 주차 가능 공간이 다르며, 주차 생성 경로 또한 달라질 수 있다. 특히 장애물이나 특별한 구조물이 있는 주차장에서는 경형 차량과 중형 트럭의 경로가 크게 차별화될 수 있다. 본 연구에서는 차량 제원을 기반으로 YOLO v5를 활용하여 주차장으로 진입하는 차량을 실시간으로 감지하고, 유전 알고리즘을 통해 적합한 주차 공간을 탐색한다. 또한 Hybrid A-star 알고리즘을 이용해 제원별 최적의 주차 경로를 제안하여, 차량 크기와 주차 공간의 적합성을 실시간으로 판단하는 새로운 접근 방식을 제안한다.